Arduino ile MPU6050 Kullanımı: Hareket ve Eğim Takibi

Arduino ile MPU6050 Kullanımı: Hareket ve Eğim Takibi

Projelerinizde nesnelerin eğimini ölçmek, kendi kendine dengede duran bir robot yapmak veya uzaktan kumandalı araçlarınızda hassas yön takibi sağlamak istiyorsanız, MPU6050 tam size göre bir sensördür. İçerisinde 3 eksenli bir ivmeölçer ve 3 eksenli bir jiroskop bulunduran bu modül, I2C protokolü üzerinden Arduino ile haberleşir.

Görsel: MPU6050 sensör modülü ve bağlantı yapısı

MPU6050 Nasıl Çalışır?

Sensörden gelen veriler ham değerlerdir; ivmeölçer yerçekimi ivmesini, jiroskop ise açısal hızı ölçer. Bu verileri daha okunabilir hale getirmek için genellikle kütüphaneler kullanılır. MPU6050 kullanırken şu 4 pin bağlantısı kritiktir:

• VCC: 3.3V veya 5V
• GND: GND
• SCL: Arduino A5 (Uno için)
• SDA: Arduino A4 (Uno için)

Adım Adım Kod Uygulaması

Bu uygulamada Adafruit MPU6050 kütüphanesini kullanarak sensörden gelen İvme (Acceleration), Jiroskop (Gyro) ve Sıcaklık verilerini seri monitöre yazdıracağız.

#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup(void) {
  Serial.begin(115200);
  
  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("MPU6050 bulunamadı!");
    while (1) { delay(10); }
  }
  Serial.println("MPU6050 Başlatıldı!");
}

void loop() {
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  // İvmeölçer Verileri
  Serial.print("Ivme X:"); Serial.print(a.acceleration.x);
  Serial.print(" Y:"); Serial.print(a.acceleration.y);
  Serial.print(" Z:"); Serial.print(a.acceleration.z);
  Serial.println(" m/s^2");

  // Jiroskop Verileri
  Serial.print("Jiro X:"); Serial.print(g.gyro.x);
  Serial.print(" Y:"); Serial.print(g.gyro.y);
  Serial.print(" Z:"); Serial.print(g.gyro.z);
  Serial.println(" rad/s");
  
  Serial.println("------------------------------------");
  delay(500);
}
Kopyala

Not: Bu kodu çalıştırmadan önce Arduino IDE'nizin "Kütüphaneleri Yönet" kısmından Adafruit MPU6050 ve Adafruit Unified Sensor kütüphanelerini kurduğunuzdan emin olun.

Projeleriniz İçin İpuçları

• Kalibrasyon: Sensör ilk açıldığında tam düz bir zeminde olması verilerin sıfırlanması için önemlidir.
• Filtreleme: Jiroskop verileri zamanla kayma (drift) yapabilir. Daha hassas bir açı ölçümü için Complementary Filter veya Kalman Filtresi algoritmalarını kodunuza dahil etmenizi öneririm.